智能驾驶背景下转向系统发展趋势汇报提纲1、乘用车智能转向系统2、商用车智能转向系统3、人机共享转向控制4、智能避撞系统5、小结附、EPS相关技术21、乘用车智能转向系统1.1电动助力转向系统1.1.2EPS工作原理1.1.1EPS结构示意图ECU转矩传感器转矩转向轴车速电流电动机减速机构齿轮齿条转向器31、乘用车智能转向系统1.3EPS发展趋势面向汽车智能化的电动助力转向系统解决方案：路感问题驾驶员目标驾驶员操纵电动助力转角神经肌肉力矩模式系统目标转向角PID(s)1-DT(u)电机力矩EPS实际转向角1-DT(u)转角伺服电机力矩转向系sy统stemP控ID(制s)器控制器助力表自动驾驶目标转向角system实E际P系统模式控制器助力表EPS转向系统轨迹规划/路径跟踪问题41、乘用车智能转向系统1.2前轮主动转向系统1.2.1AFS结构及工作原理AFS结构示意图方向盘转向柱输入轴行星齿轮A行星架行星齿轮B转向齿条电机输出轴51、乘用车智能转向系统1.2前轮主动转向系统1.2.1AFS结构及工作原理AFS作用及工作原理参考车辆yref模型可变传动δf+−比iδ执行电机实际车辆y−θh+δ+方向盘δmodify控制器Th驾驶员61、乘用车智能转向系统1.2.3前轮独立主动转向系统1.2.2AFS关键技术左转向拉杆转向驱动电机2及转向轮行星齿轮机构2转角叠加电机与方向盘的力解耦：转角叠加电机对转向手感的干扰抑制齿轮齿条2随速变传动比技术：保证低速转向轻便和高速转向稳定齿轮齿条1右转向拉杆行星齿轮机构1及转向轮转向驱动电机1方向盘基于主动转向的车辆稳定性控制技术：结构复杂车辆运动跟随驾驶员意图的同时保证动轮胎磨损力学稳定性失效保护71、乘用车智能转向系统1.3线控转向系统1.3.1S...
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